반응형 [SLAM] 6일차: Graph-Based SLAM 이론과 실습 Graph-Based SLAM 이론과 실습이번 단계에서는 Graph-Based SLAM의 기본 이론을 배우고, 이를 적용한 간단한 실습을 진행하겠습니다.1. Graph-Based SLAM 이론Graph-Based SLAM은 로봇의 위치와 지도를 그래프 형태로 표현하여 최적화하는 방식입니다. 노드는 로봇의 위치를 나타내고, 엣지는 센서 측정을 통해 얻어진 제약 조건을 나타냅니다.Graph-Based SLAM의 주요 단계:그래프 구성 (Graph Construction): 로봇의 위치와 센서 측정 데이터를 그래프 노드와 엣지로 표현최적화 (Optimization): 그래프 최적화 알고리즘을 사용하여 노드 위치를 최적화루프 클로저 탐지 (Loop Closure Detection): 로봇이 이전에 방문한 장소를.. 2024. 6. 4. 이전 1 다음 반응형
