반응형 [SLAM] 3일차: EKF-SLAM (Extended Kalman Filter SLAM) 이론과 실습 EKF-SLAM (Extended Kalman Filter SLAM) 이론과 실습이번 단계에서는 EKF-SLAM의 기본 이론을 배우고, 이를 적용한 간단한 실습을 진행하겠습니다.1. EKF-SLAM 이론Extended Kalman Filter (EKF)는 비선형 시스템의 상태 추정을 위해 사용되는 필터입니다. EKF-SLAM은 로봇의 위치와 환경의 특징을 동시에 추정합니다.EKF-SLAM의 주요 단계:예측 단계 (Prediction Step): 로봇의 새로운 상태를 예측갱신 단계 (Update Step): 센서 데이터를 이용해 상태 추정 값을 갱신예측 단계 수식:상태 예측:여기서 x^k\hat{x}_kx^k는 예측된 상태, fff는 로봇의 운동 모델, uku_kuk는 제어 입력, wkw_kwk는 프.. 2024. 6. 3. 이전 1 다음 반응형
