반응형 [SLAM] 3일차: EKF-SLAM (Extended Kalman Filter SLAM) 이론과 실습 EKF-SLAM (Extended Kalman Filter SLAM) 이론과 실습이번 단계에서는 EKF-SLAM의 기본 이론을 배우고, 이를 적용한 간단한 실습을 진행하겠습니다.1. EKF-SLAM 이론Extended Kalman Filter (EKF)는 비선형 시스템의 상태 추정을 위해 사용되는 필터입니다. EKF-SLAM은 로봇의 위치와 환경의 특징을 동시에 추정합니다.EKF-SLAM의 주요 단계:예측 단계 (Prediction Step): 로봇의 새로운 상태를 예측갱신 단계 (Update Step): 센서 데이터를 이용해 상태 추정 값을 갱신예측 단계 수식:상태 예측:여기서 x^k\hat{x}_kx^k는 예측된 상태, fff는 로봇의 운동 모델, uku_kuk는 제어 입력, wkw_kwk는 프.. 2024. 6. 3. [SLAM] 2일차: 학습 환경 설정 학습 환경 설정이번 단계에서는 SLAM 학습을 위한 환경을 설정합니다. M2 Pro MacBook을 사용하므로, 필요한 소프트웨어를 설치하고 설정하는 과정입니다.1. Homebrew 설치Homebrew는 macOS에서 패키지를 설치하고 관리하는 데 유용한 패키지 관리자입니다. 먼저 Homebrew를 설치합니다./bin/bash -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/HEAD/install.sh)" 2. ROS 설치ROS (Robot Operating System)는 로봇 소프트웨어 개발을 위한 오픈 소스 프레임워크입니다. M2 Pro에서는 ROS Noetic을 설치하는 것이 적합합니다. 1. Homebrew를 통해 ROS .. 2024. 6. 3. [SLAM] 1일차: SLAM 기본 개념 및 수학적 기초 1일차에는 SLAM의 기본 개념과 수학적 기초를 다루겠습니다.SLAM 기본 개념 및 수학적 기초1. SLAM의 기본 개념 이해**SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)**은 로봇이 미지의 환경을 탐색하면서 자신의 위치를 추정하고 환경의 지도를 생성하는 문제를 해결하는 기술입니다. SLAM은 두 가지 주요 작업으로 구성됩니다:로컬라이제이션(Localization): 로봇이 자신의 위치를 추정하는 과정맵핑(Mapping): 로봇이 환경의 지도를 생성하는 과정SLAM의 주요 종류:EKF-SLAM (Extended Kalman Filter SLAM): 확장 칼만 필터를 사용하여 상태 추정Particle Filter SLAM: 입자 필터를 사용하여 여러 가설을 통해 상태 추.. 2024. 6. 3. [로드맵] C++ Index 1. 개발 환경 2. Visual Studio 3. C++ 4. Library 5. Framework 6. 참고자료 1. 개발 환경 개발 환경 - C++ + IDE(Visual Studio) + Cmake 2. IDE IDE - 통합 개발 환경 Visual Studio - 프로젝트 구조 - 헤더 파일 연결 3. C++ 4. Library 5. Framework CUDA Unreal Engine 5 참고 자료 IDE [Docs: Visual Studio(Microsoft)] https://learn.microsoft.com/en-us/visualstudio/windows/?view=vs-2022 [Video: Visual Studio 사용법 2022] https://www.youtube.com/.. 2023. 10. 29. [로드맵] C language Index 1. 개발 환경 2. Text Editor(Vi/Vim) 3. C language 4. Compiler && Debugger 5. Makefile && Cmake 6. 참고자료 1. 개발 환경 개발 환경 - C language + Text Editor(vi/vim) + Debugger(lldb) + Makefile/Cmake 2. Text Editor(vi/vim) vi vim 3. C language C language - C reference - C Library 4. Compiler && Debugger(lldb) Compiler - LLVM - Clang Debugger lldb 5. Makefile && Cmake Makefile Cmake 참고 자료 Vi / Vim [Docs: Vi.. 2023. 10. 29. 이전 1 ··· 27 28 29 30 다음 반응형
